Самый элементарный способ (общеизвестный) для этого - это проброс портов на роутере.
Менее известно (не вникают в такие детали), что делает роутер это правилами файервола (iptables ... потому как я ещё не видел роутеров, работающих под другими ОС кроме Linux).
В любом варианте доступа к хосту LAN, как я понимаю, требуется:
- получить белый IP адрес от провайдера именно для роутера WAN...
- потребует каких-то оплат провайдеру (при выделении IP, или абоноплаты)
Из других вариантов (кроме правил файервола на роутере):
2. туннель SSH
3.
Стоит отметить, что с внедрением IPv6, необходимость в пробросе портов и NAT в целом исчезнет.